按照楼主的意思机械手运行的plc控制，是想做一个停止回原点的程式机械手运行的plc控制，你用的是三菱PLC吧，可以用SFC编程方法，先写主程式S0到S9，然后用S21编写正常况下一完整周期的程序，其次用S10当机械手运行到夹住东西的那一步按停止回到原点的；由于机械结构决定它有一个极限张开角度机械手收缩，通过...